Beim robotergeführten Entgraten gibt es zwei Ansätze:

Werkzeugführung:
Das Werkzeug ist an der sechsten Roboterachse montiert. Der Roboter bewegt es entlang der Bearbeitungsbahn am feststehenden Werkstück. Vorteil: geeignet bei hohen Werkstückgewichten, begrenztem Platz oder längeren Taktzeiten. Nachteil: Werkzeugwechsel können die Taktzeit beeinflussen.

Werkstückführung:
Hier hält der Roboter das Werkstück und führt es an feststehenden Spindeln, Bandsägen, Kreissägen, Druckluftwerkzeugen oder Bandschleifern vorbei. Vorteil: schneller Wechsel zwischen Bearbeitungsstationen. Zusätzlich übernimmt der Roboter Handling-Aufgaben wie Be- und Entladen.